쿼드로터 헤딩 방향 제어를 위한 지자기 센서 보상 및 센서 융합

이유진; 류정래

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이유진 (서울과학기술대학교) 류정래 (서울과학기술대학교)

저널정보: 대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제53권 제7호 (통권 제464호)

발행연도: 2016.7

수록면: 95 - 102 (8page)

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쿼드로터의 헤딩 방향 감지를 위하여 일반적으로 활용하는 지자기 센서에서는 주변 자기 간섭 및 롤/피치 축 기울기로 인한 오차가 발생한다. 본 논문에서는 쿼드로터 헤딩 방향 제어를 위하여 지자기 센서와 자이로 센서의 측정 결과를 융합하는 방위각 측정 방법을 제안한다. 롤/피치 축 방향 회전으로 인하여 발생하는 지자기 센서의 좌표축 변화를 분석하고, 수평 자세 제어를 목적으로 측정된 롤/피치 축 각도를 활용하여 지자기 센서의 기울기 보상을 적용한다. 또한, 요 축 각도 측정에 상보필터를 활용하여 지자기 센서의 요 축 각도와 자이로스코프 센서의 요 축 방향 각속도 데이터를 융합한다. 제안한 방식을 실험에 적용하고 결과를 제시하여 요 축 각도 측정의 타당성 및 효과를 검증한다.

#quadrotor #heading direction control #complementary filter #geomagnetic sensor #gyroscope sensor

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[학술지(정기간행물)] - H. Lim / 2012 / Build your own quadrotor : open-source projects on unmanned aerial vehicles / IEEE Robotics and Automation Magazine 19 (3) : 33 ~ 45

[학술대회논문] - I. Sa / 2012 / System identification, estimation and control for a cost effective open-source quadcopter / Proceedings of the 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2202 ~ 2209

[학술지(정기간행물)] - H. Bouadi / 2007 / Sliding mode control based on backstepping approach for an UAV type-quadrotor / International Journal of Mechanical, Aerospace, Industrial, Mechatronic and Manufacturing Engineering 1 (2) : 39 ~ 44

[학술지(정기간행물)] - 허재영 / 2013 / 퍼지 제어기를 이용한 쿼드콥터의 자세제어 RTOS 시스템 구현 / 한국정보기술학회논문지 11 (5) : 131 ~ 136

[학술지(정기간행물)] - 유동현 / 2015 / 쿼드로터 자세제어를 위한 센서융합 연구 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 21 (5) : 453 ~ 458

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