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자료유형
학술저널
저자정보
이경노 (국립 한국교통대학교)
저널정보
한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제19권 제1호
발행연도
2018.1
수록면
12 - 17 (6page)

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가상환경에 대한 현실감을 증강시키기 위해서는 햅틱 시스템의 안정성을 유지하면서 가상환경 모델의 강성을 최대한 크게 할 수 있는 방법이 필요하다. 이에 기존 연구에서 영차홀드 대신 일차홀드를 적용하는 방법이 제시되었고, 영차홀드를 이용할 때보다 가상 스프링의 안정성 영역을 더 크게 확보할 수 있음을 시뮬레이션을 통해 제시했다. 그렇지만 실제로 시스템을 구현하는 측면에서 보면, 영차홀드가 일반적이고 손쉬운 방법이다. 이에 본 논문에서는 영차홀드를 사용하지만, 일차홀드와 동등한 안정성 영역을 확보하기 위한 방법으로 외삽법과 고주파 영차홀드 출력 방법을 제안한다. 제안된 방법에 대한 시뮬레이션을 통해 고주파 영차홀드의 샘플링 주기가 작아질수록 가상 스프링의 안정성 영역이 일차홀드를 적용한 경우와 거의 같아짐을 보였고, 기존 연구에서 제시된 영차홀드만을 적용한 경우보다는 수 배에서 수십 배 안정성 영역이 더 커질 수 있음을 보였다. 따라서 제안된 방법을 통해 가상 환경 속 강체에 대한 현실감을 증강시킬 수 있을 것으로 기대된다.
#Extrapolation #Haptice Device #Haptic Stability #High-freqeuncy ZOH #Virtual Reality

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 외삽법과 고주파 영차홀드를 포함한 햅틱시스템
3. 외삽법과 고주파 영차홀드에 따른 햅틱 시스템의 안정성 분석
4. 결론
References

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
J. E. Colgate and G. Schenkel, “Passivity of a class of sampled-data systems: Application to Haptic Interfaces,” Journal of Robotic Systems, vol.14, no. 1, pp.37-47, 1997. DOI: https://doi.org/10.1002/(SICI)1097-4563(199701) 14:1<37::AID-ROB4>3.0.CO;2-V J. J. Gil, A. Avello, A. Rubio, and J. Florez, “Stability analysis of a 1 DOF haptic interface using the Routh-Hurwitz criterion,” IEEE Trans. on control systems technology, vol. 12, no. 4, pp. 583-588, July 2004. J. J. Abbott and A. M. Okamura, “Effects of position quantization and sampling rate on virtual-wall passivity,” IEEE Trans. Robotics, vol. 21, no. 5, pp. 952-964, Oct. 2005. DOI: https://doi.org/10.1109/TRO.2005.851377 N. Diolaiti, G. Niemeyer, F. Barbagli, and J. K. Salisbury, “Stability of haptic rendering: discretization, quantization, time delay, and coulomb effects,” IEEE Trans. on Robotics, vol. 22, no. 2, pp. 256-268, Apr. 2006. DOI: https://doi.org/10.1109/TRO.2005.862487 K. Lee, “Effect on data-hold methods on stability of haptic system,” Journal of Institute of Convergence Technology, vol. 2, no. 2, pp. 35-39, 2012.

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