일차홀드 방식과 가상 댐퍼가 가상 스프링의 안정성 영역에 미치는 영향

이경노

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 이경노 (국립 한국교통대학교)

저널정보: 한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제20권 제6호

발행연도: 2019.6

수록면: 396 - 401 (6page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

가상환경 속 가상 강체는 가상 스프링과 가상 댐퍼의 병렬구조로 모델링되며 가상 강체의 현실감을 증강시키기 위해서는 가상 모델로부터의 반력을 안정적으로 최대한 크게 제시해야 한다. 따라서 햅틱 인터페이스의 안정성을 유지시킬 수 있는 가상 스프링과 가상 댐퍼의 영역을 분석하여 가상 강체모델을 선정하는 것이 중요하다. 기존에는 영차홀드를 이용하는 시스템에 대해 안정성 영역이 분석되었으나, 본 논문에서는 일차홀드 방식과 가상 댐퍼를 이용하는 햅틱 시스템에 대한 안정성 영역을 분석한다. 안정적인 가상 댐퍼 영역의 경계값은 샘플링 주기와 반비례 관계를 가지며, 안정적인 가상 스프링 영역의 최대값은 샘플링 주기의 제곱에 반비례 관계를 갖는다. 그리고 그 최대값은 일차홀드 방식을 이용하여 기존의 영차홀드의 경우보다 약 110% 향상시킬 수 있다. 가상 댐퍼의 크기가, 일차홀드 방식에서의 안정적인 가상 댐퍼 경계값의 약 50% 보다 작다면, 일차홀드를 이용함으로써 기존의 영차홀드의 경우보다 안정적인 가상 스프링의 영역을 수 배 더 크게 할 수 있다.

#First-Order-Hold Method(FOH) #Haptic Interface #Stability Boundary #Virtual Damper #Virtual Reality

참고문헌 (7)

참고문헌 신청

J. E. Cogate and G. Schenkel, “Passivity of a class of sampled-datav systems: application to haptic interfaces,” Journal of Robotic Systems, Vol. 14, No. 1, pp.37?47, 1997. DOI: http://dx.doi.org/10.1002/(SICI)1097-4563(199701)14: 1%3C37::AID-ROB4%3E3.0.CO;2-V

J. E. Colgate and J. M. Brown, “Factors affecting the Z-width of a haptic display,” Proceedings of 1994 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation , CA, USA, pp.3205?3210, May 1994. DOI: http://dx.doi.org/10.1109/ROBOT.1994.351077

J. J. Gil, A. Avello, A. Rubio, and J. Florez, “Stability analysis of a 1 DOF haptic interface using the Routh-Hurwitz criterion,” IEEE Trans. on Control Systems Technology , Vol. 12, No. 4, pp. 583?588, July 2004. DOI: https://doi.org/10.1109/tcst.2004.825134

M. Koul, M. Manivannan, S.K. Saha,“Effect of dual-rate sampling on the stability of a haptic interface,” Journal of Intelligent & Robotic Systems , Vol. 91, No.3 ?4, pp. 479?491, 2018. DOI: https://doi.org/10.1007/s10846-017-0691-6

V. Chawda, O. Celik, and M. K. O’Malley, “A method for selecting velocity filter cut-off frequency for maximizing impedance width performance in haptic interface,” Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control , Vol. 137, Issue 2, 2014. DOI: http://dx.doi.org/10.1115/1.4028526

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이경노

소속기관 한국교통대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 23 이용수 782

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2019-505-000923821

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (7)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

최근 본 자료

댓글(0)