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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이경노 (한국교통대학교 에너지시스템공학과)
저널정보
한국교통대학교 융복합기술연구소 융ㆍ복합기술연구소 논문집 융ㆍ복합기술연구소 논문집 제5권 제2호
발행연도
2015.1
수록면
37 - 42 (6page)

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This paper presents the effects of the computational time-varying delay on the stability of the haptic system that includes a virtual wall and a first-order-hold method. The model of a haptic system includes a haptic device model with a mass and a damper, a virtual wall model, a first-order-hold model and a computational time-varying delay model. In this paper, the maximum of the computational time-varying delay is assumed to be as much as the sampling time. Using the simulation, it is analyzed how the sample-hold methods and the computational time-varying delay affect the maximum available stiffness. As the maximum of computational time-varying delay increases, the maximal available stiffness of a virtual wall model is reduced.
#햅틱시스템 #안정성 #가변적인 계산시간 지연 #가상벽모델 #일차홀드 방식

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