다중율 샘플링과 가상질량을 포함한 햅틱 시스템의 안정성 분석

이경노

doi:10.5762/KAIS.2022.23.10.571

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 이경노 (국립 한국교통대학교)

저널정보: 한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제23권 제10호

발행연도: 2022.10

수록면: 571 - 576 (6page)

DOI: 10.5762/KAIS.2022.23.10.571

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

현실감이 높은 가상강체를 구현하려면 가상스프링의 강성을 최대한 크게 해야 한다. 그러나 가상스프링의 강성을 크게 하면 시스템이 불안정해질 수 있다. 따라서 시스템의 안정성을 유지하면서 가상스프링의 강성을 증가시킬 수 있는 방법이 연구 중이며, 최근 다중율 샘플링을 이용하는 방법이 제안되었다. 본 연구는 가상스프링의 안정성 영역을 크게 할 수 있도록 다중율 샘플링이 포함된 시스템에서 가상질량이 가상스프링의 안정성 영역에 미치는 영향을 분석한다. 다중율 샘플링이 포함된 시스템에서 가상질량의 크기가 작은 경우에는 안정적인 가상스프링의 영역을 영차홀드와 단일샘플링이 포함된 시스템의 경우보다 수십 배 더 크게 할 수 있다. 또한 적정한 가상질량의 크기와  값을 선정하면, 안정적인 가상스프링의 영역은 가상질량이 없는 경우보다 약 3배 ~ 200배 정도 더 커질 수 있다. 본 연구에서는 가상스프링의 안정성 영역을 보다 크게 만들 수 있도록 가상질량과 N값 선정 방향을 제안하며, 이는 보다 현실감높고 안정성이 보장된 가상강체 설계에 도움이 될 것으로 기대된다.

#Haptic control #Haptic system #Multirate sampling #Stability #Virtual mass

참고문헌 (6)

참고문헌 신청

J. E. Colgate and G. Schenkel, “Passivity of a class of sampled-data systems: Application to Haptic Interfaces,” Journal of Robotic Systems, vol.14, no. 1, pp.37–47, 1997. DOI: http://dx.doi.org/10.1002/(SICI)1097-4563(199701)14:1%3C37::AID-ROB4%3E3.0.CO;2-V

J. J. Gil, A. Avello, A. Rubio, and J. Florez, “Stability analysis of a 1 DOF haptic interface using the Routh-Hurwitz criterion,” IEEE Trans. on control systems technology, vol. 12, no. 4, pp. 583–588, July 2004. DOI: http://dx.doi.org/10.1109/TCST.2004.825134

N. Diolaiti, G. Niemeyer, F. Barbagli, and J. K. Salisbury, “Stability of haptic rendering: discretization, quantization, time delay, and coulomb effects,” IEEE Trans. on Robotics, vol. 22, no. 2, pp. 256–268, Apr. 2006. DOI: http://dx.doi.org/10.1109/TRO.2005.862487

J. J. Gil, A. Ugartemendia, and I. Diaz, “Stability analysis and user perception of haptic rendering combining virtual elastic, viscous and inertial effects,” Applied Sciences, vol 10, no. 24:8807, 2020. DOI: https://doi.org/10.3390/app10248807

K. Lee, “Stability analysis for a virtual spring model with an extrapolation and high-frequency ZOH,” Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society, vol. 19, no. 1, pp. 12-17, 2018. DOI: https://doi.org/10.5762/KAIS.2018.19.1.12

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이경노

소속기관 한국교통대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 23 이용수 782

최근 본 자료

전체보기

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (6)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

최근 본 자료

댓글(0)