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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.10
- 수록면
- 1,605 - 1,609 (5page)
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To ensure satisfactory control performance for the newly designed cable-driven manipulator with complex unknown lumped disturbance, a sliding mode control (SMC) method based on time delay estimation (TDE) is proposed and investigated in this paper. The proposed method mainly has two elements, the TDE element used to properly estimate and compensate the lumped unknown dynamics of the system, and the SMC element used to ensure satisfactory control performance under complex disturbance. The proposed method is model-free and easy to use in practical applications thanks to TDE, and has good robustness benefiting from SMC. Corresponding stability of the closed-loop control system is analyzed using Lyapunov stability theory. Finally, the effectiveness of our proposed control method was demonstrated by some experiments.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MODEL OF A CABLE-DRIVEN MANIPULATOR
3. MAIN RESULTS
4. EXPERIMENTAL STUDIES
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
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