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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.10
- 수록면
- 1,435 - 1,439 (5page)
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This paper provides a practical solution for robot manipulators that include nonlinearities and uncertainties. The proposed controller consists of three parts: the time-delay estimation (TDE) term to generate the estimated value of complex robot dynamics effectively; a Fuzzy inference system (FIS) term to compensate for the discrepancy between the actual model and its estimate; the equivalent control term to assign the equation of motion. Compared with existing TDE-based control approaches, the new contribution lies in the FIS, which improves tracking accuracy and eliminates inappropriate control input chattering by using the sigmoid membership functions and simple rules. In addition to that, since the FIS in the proposed method has a simple structure and does not require a lot of rules designed by heuristic procedures, the practical implementation is as simple as the previous TDE-based method without the FIS. The merit of the proposed technique has been verified with simulations.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROPOSED CONTROL
3. SIMULATION
4. CONCLUSION
REFERENCES
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