상태 궤환 외란 관측기를 이용한 불확실성을 포함한 선형 시스템의 실제적 안정화

김정수; 백주훈

doi:10.5302/J.ICROS.2017.17.0180

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김정수 (서울과학기술대학교) 백주훈 (광운대)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제11호

발행연도: 2017.11

수록면: 942 - 947 (6page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2017.17.0180

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This paper presents a robust control design method for uncertain linear systems in normal form using state feedback based disturbance observer where the uncertain linear system has not only parameter uncertainties but also bounded external disturbances. For this uncertain system, it is presented how to design a disturbance observer when the state variable is measurable. Then, it is shown that the designed disturbance observer (DOB) based control can practically stabilizes the uncertain system. The simulation results show that the proposed DOB based control successfully stabilizes an uncertain system.

#Disturbance observer #robust control #high-gain observer

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K. Zhou and J. Doyle, Essentials of robust control, Prentice Hall, 1998. H. H. Choi, “An LMI approach to nonlinear sliding surface design,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 16, no. 12, pp. 1197-1200, 2010. C. Edwards and S Spurgeon, Sliding Mode Control: Theory and Applications, CRC Press, 1998. J. Back and H. Shim, “Adding robustness to nominal output- feedback controllers for uncertain nonlinear systems: A nonlinear version of disturbance observer,” Automatica, 44:2528-2537, 2008. S. Li, J. Yang, W.-H. Chen, and X. Chen, Disturbance Observer-Based Control: Methods and Applications, CRC Press, 2014.

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