고이득 외란 관측기에 기반한 입력 제약 조건이 있는 불확실한 선형 시스템의 강인 추종 제어

윤문채; 김정수; 백주훈

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자료유형: 학술저널

저자정보: 윤문채 (고려대학교) 김정수 (서울과학기술대학교) 백주훈 (광운대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제6호

발행연도: 2016.6

수록면: 397 - 402 (6page)

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This paper proposes a robust tracking control for constrained uncertain linear systems by combining a disturbance observer (DOB) and linear matrix inequality (LMI) based state feedback control. To this end, the state feedback control is designed for the nominal system and then a DOB based feed-forward control is added to reject uncertainties. In doing so, the DOB and state feedback controller are joined in a way that the combined control satisfies the input constraints and closed loop stability is guaranteed. Simulation results are provided to show that the proposed control scheme successfully stabilizes uncertain systems.

#uncertain system #disturbance observer #LMI (Linear Matrix Inequality) #state feedback control

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[학술지(정기간행물)] - K. Ohnishi / 1987 / New development of servo technology in mechatronics / Trans. of Japanese Society of Electrical Engineers 107-D (1) : 83 ~ 86

[학술지(정기간행물)] - T. Umeno / 1991 / Robust speed control of DC servomotors using modern two degrees-of-freedom controller design / IEEE Transactions on Industrial Electronics 38 (5) : 363 ~ 368

[학술지(정기간행물)] - T. Umeno / 1993 / Robust servosystem design with two degrees of freedom and its application to novel motion control of robot manipulators / IEEE Transactions on Industrial Electronics 40 (5) : 473 ~ 485

[학술지(정기간행물)] - K. S. Eom / 2001 / Disturbance observer based path tracking control of robot manipulator considering torque saturation / Mechatronics 11 (3) : 325 ~ 343

[학술지(정기간행물)] - S. Katsura / 2008 / Wideband force control by position-acceleration integrated disturbance observer / IEEE Transactions on Industrial Electronics 55 (4) : 1699 ~ 1706

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