후륜 조향각 결정을 통한 통합 섀시 제어기의 성능 향상

임성진

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자료유형: 학술저널

저자정보: 임성진 (서울과학기술대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제41권 제2호 (통권 제377호)

발행연도: 2017.2

수록면: 111 - 119 (9page)

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본 논문은 자세 제어 장치(ESC)와 후륜 조향 장치(RWS)를 장착한 통합 섀시 제어기의 성능을 향상시키기 위해 후륜 조향각을 결정하는 방법을 제안한다. 차량을 안정화시키기 위해 필요한 제어 요 모멘트는 자세 제어 장치와 후륜 조향 장치를 이용하여 만들어진다. 각 장치의 타이어 힘을 결정하기 위해 의사역행렬 제어할당 방법을 적용한다. 제어기의 성능을 향상시키기 위해 후륜 조향 장치의 조향각을 결정하는 데에 네 가지 방법을 적용한다. 차량 시뮬레이션 패키지인 CarSim에서 시뮬레이션을 수행하여 제안된 방법들이 통합 섀시 제어기의 성능을 향상시킬 수 있음을 검증한다.

#Integrated Chassis Control(통합 섀시 제어) #Electronic Stability Control(자세 제어 장치) #Rear Wheel Steering(후륜 조향 장치) #Weighted Pseudo-inverse Control Allocation(의사역행렬 제어할당) #Lateral Tire Force Model(횡방향 타이어 모델)

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Yim, S., 2015, Integrated Chassis Control with Electronic Stability Control and Active Front Steering under Saturation of Front Lateral Tire Forces, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 21, No. 10, pp. 903~909. van Zanten, A.T., Erhardt, R., Pfaff, G., Kost, F., Hartmann, U. and Ehret, T., 1996, Control Aspects of the Bosch-VDC, Proceedings of International Symposium on Advanced Vehicle Control, Aachen, Germany, pp. 573~608. Klier, W., Reimann, G. and Reinelt, W. 2004, Concept and Functionality of the Active Front Steering System, SAE 2004-21-0073. Hirano, Y. and Fukatani, K., 1996, Development of Robust Active Rear Steering Control, Proceedings of the 3rd International Symposium on Advanced Vehicle Control, pp. 359~376. Cho, W., Yoon, J., Kim, J., Hur, J. and Yi, K., 2008, An Investigation into Unified Chassis Control Scheme for Optimised Vehicle Stability and Maneuverability, Vehicle System Dynamics, Volume 46 Supplement, pp. 87~105.

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