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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.12
- 수록면
- 498 - 503 (6page)
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Many types of robot systems are used in the mass production line of thin film solar cells and flat panel displays. There are some issues such as the deflection and the vibration of the end-effector because robots handle large and heavy substrates at high speed. Heavy payload and high speed cause much vibration because the end-effector (fork) is made of carbon fiber reinforced polymer because of its light weightiness and sufficient stiffness. This study performs a dynamic simulation of an 8.5G solar cell substrate handling robot, including rigid and flexible bodies and a vibration controller. The fifth polynomial trajectory and the zero vibration derivative input shaping algorithm are applied. The vibration reduction is also proved in the experiments.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 로봇 모델링
3. 시뮬레이션
4. 실험
5. 결론
References
참고문헌 (11)
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[학술지(정기간행물)] - Jong Hwi Seo / 2008 / DYNAMIC LOAD ANALYSIS AND DESIGN METHODOLOGY OF LCD TRANSFER ROBOT / Journal of Mechanical Science and Technology 22 (4) : 722 ~ 730
[학술지(정기간행물)] - 서종휘 / 2009 / Analysis and design study of LCD transfer robot using dynamic simulation and experiment / Journal of Mechanical Science and Technology 23 (4) : 1035 ~ 1039
[학술지(정기간행물)] - Surdirovic, D / 1996 / Deflection Compensation for Large Flexible Manipulators / Mechanism and Machine Theory 31 : 317 ~ 329
[학술대회논문] - Shin, Y / 1992 / Performance Test of Large Telescopic Robot for LCD Glass Handling / The IEEE International Conference on Industrial Informatics (INDIN 2008) : 436 ~ 441
[학술대회논문] - Park, D. I / 2011 / Dynamic Analysis of Beam Type Substrate Handling Robot in Solar Cell Manufacturing / The 8th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence : 794 ~ 795
[학술지(정기간행물)] - 서종휘 / 2009 / Analysis and design study of LCD transfer robot using dynamic simulation and experiment / Journal of Mechanical Science and Technology 23 (4) : 1035 ~ 1039
[학술지(정기간행물)] - Surdirovic, D / 1996 / Deflection Compensation for Large Flexible Manipulators / Mechanism and Machine Theory 31 : 317 ~ 329
[학술대회논문] - Shin, Y / 1992 / Performance Test of Large Telescopic Robot for LCD Glass Handling / The IEEE International Conference on Industrial Informatics (INDIN 2008) : 436 ~ 441
[학술대회논문] - Park, D. I / 2011 / Dynamic Analysis of Beam Type Substrate Handling Robot in Solar Cell Manufacturing / The 8th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence : 794 ~ 795
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