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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.10
- 수록면
- 1,238 - 1,243 (6page)
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Modeling and planing a collaborative task for a human and a robot in an unstructured environment is a challenging problem. Most of earlier works simplify the task by assuming exact knowledge of the environment and the human intention, little work has been done on how to plan a collaborative task in the presence of uncertainty. However, there still exists a lot of challenges because of limited perception abilities. To reason explicitly about uncertainty during collaboration between a human and a robot in a household task, we here present a decision making approach for human robot interactivity based on a Partially Observable Markov Decision Process (POMDP). The approach is validated in simulation in a collaborative scenario of assisting a person make a cup of coffee.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. RELATEDWORK
3. HUMAN-ROBOT COLLABORATION TASK BY POMDP MODEL
4. EVALUATION AND DISCUSSION
5. CONCLUSIONS AND FUTUREWORK
REFERENCES
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