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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이상덕 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제53권 제11호 (통권 제468호)
발행연도
2016.11
수록면
123 - 129 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2017

한 바퀴 로봇의 균형제어를 위한 외란관측기의 Q 필터 설계를 통한 실험
이상덕 ,  정슬 제어로봇시스템학회 논문지 2017.11 학술저널

2016

외란관측기 설계를 위한 Q필터 시정수 영향 분석 : 외바퀴 로봇의 균형 제어 응용
이상덕 ,  정슬 전자공학회논문지 2016.11 학술저널
외바퀴 로봇의 외란관측기 기반 제어를 위한 Q필터 시정수 분석
이상덕 ,  정슬 정보 및 제어 논문집 2016.04 학술대회자료
외바퀴 로봇의 외란관측기 기반 제어를 위한 Q필터 시정수 분석
이상덕 ,  정슬 대한전자공학회 학술대회 2016.04 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 외바퀴 로봇의 균형 제어 성능을 향상할 목적으로 외란관측기를 사용한다. 외란관측기의 설계는 역 공칭 모델 설계와 Q필터 설계의 두 과정으로 구성된다. 외바퀴 로봇의 역 공칭 모델을 역 스틱 모델로 부터 유도하고 역 공칭 모델의 안정화를 위한 Q필터를 설계한다. 이 과정에서 Q31의 형태를 갖는 필터를 설계하고 Q필터 시정수의 영향에 관한 실험적인 검증 결과를 제시한다. 시정수는 외란 억제 대역폭을 결정하는 역할을 하지만 외란 억제와 센서 잡음 내성은 상보적인 특성을 갖고 있다. 그러므로 전체 시스템을 고려하여 적절한 시정수가 선택되어야만 한다. 이를 해결하기 위해 3개의 서로 다른 시정수가 외란관측기에 각각 사용되었을 때의 제어 성능을 비교하는 실험을 수행한다. 결과 분석을 바탕으로 한 바퀴 로봇의 균형제어에 대한 외란관측기 설계에 적합한 시정수 변수의 설계 범위를 제안한다.
#Disturbance observer #Q-filter design #single-wheel robot #time-constant

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 외란관측기 설계
Ⅲ. 실험 결과
Ⅳ. 결론
REFERENCES

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