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저자정보
박승진 (한양대학교) 정상우 (한양대학교) 이민철 (한양대학교) 선우명호 (한양대학교)
저널정보
한국철도학회 한국철도학회 학술발표대회논문집 한국철도학회 2016년 정기총회 및 추계학술대회
발행연도
2016.10
수록면
413 - 418 (6page)

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트램은 일반철도와는 달리 선로상에 보행자와 같은 돌발 장애물이 나타날 수 있는 주행 환경을 가진다. 기존에 개발되고 있는 레이더 기반 충돌 판단 시스템의 경우 센서 특성상 사람을 인식하기 어렵고 횡 방향 운동 추정에 한계가 있다. 이러한 한계를 극복하기 위해 이 연구에서는 카메라와 레이저스캐너의 융합정보 기반 충돌 판단 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 단안 카메라 기반 선로 인식 부분 및 인식 정보와 레이저스캐너 기반 충돌가능물체 거동 예측 부분으로 구성된다. 해당 시스템은 실제 트램이 주행환경에서 취득한 데이터 기반으로 검증 되었다. 본 연구에서 제안한 선로 인식 부분은 선로에 인식에 적합한 필터를 설계해 보다 강건한 선로 인식을 할 수 있으며 충돌가능물체에 대한 예측을 통하여 효율적인 충돌 판단을 가능하게 하였다.
#TRAM #Driving safety #Rail detection #HMM #Collision risk assessment #무가선 TRAM #주행안전시스템 #선로인식 #충돌 판단

목차

Abstract
초록
1. 서론
2. 선로 인식 기반 충돌 판단 시스템
3. 실험결과
4. 결론
참고문헌

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