지도의 의미 정보를 이용한 개선된 차량 위치 추정 알고리즘

이창길; 최윤호; 박진배

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이창길 (연세대학교) 최윤호 (경기대학교) 박진배 (연세대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제9호

발행연도: 2016.9

수록면: 753 - 758 (6page)

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In this paper, we propose a novel method for estimating a vehicle’s current position, even on roads that have similar patterns. In the proposed method, we classified the semantic information of the nodes in detail and added the semantic information of the link to solve the problem due to similar and repeated patterns. We also improved the mapping method by comparing the result of the duplicated matching with that of the only matching obtained just before corresponding duplicated matching. From the simulation results, we verify that the performance of the proposed method is better than that of the existing method.

#map matching graph #VF2 algorithm #localization method #UGV (Unmanned Ground Vehicle) #semantic information

참고문헌 (14)

참고문헌 신청

[학술대회논문] - W. J. Yim / 2015 / A map matching method based on subgraph matching of the driving road semantic information / Proc. of the Korean Institute of Electrical Engineers Summer Conference 2015 : 1387 ~ 1388

[학술지(정기간행물)] - L. P. Cordella / 2004 / A(Sub)graph isomorphism algorithm for matching large graphs / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 26 (10) : 1367 ~ 1372

[학술지(정기간행물)] - M. De Santo / 2003 / A large database of graphs and its use for benchmarking graph isomorphism algorithms / Pattern Recognition Letters 24 (8) : 1067 ~ 1079

[단행본] - K. Riesen / 2010 / Managing and Mining Graph Data / Springer : 217 ~ 247

[단행본] - C. M. Hoffman / 1998 / Group-theoretic Algorithms and Graph Isomorphism / Springer

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소속기관 한화시스템

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