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김규원 (건국대학교) 이병현 (한화 시스템) 임준혁 (건국대학교) 지규인 (건국대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제12호
발행연도
2016.12
수록면
1,046 - 1,052 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2016.16.0172

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For the safe driving of autonomous vehicles, accurate position estimation is required. Generally, position error must be less than 1m because of lane keeping. However, GPS positioning error is more than 1m. Therefore, we must correct this error and a map matching algorithm is generally used. Especially, road marking intensity map have been used in many studies. In previous work, 3D LIDAR with many vertical layers was used to generate a local intensity map. Because it can be obtained sufficient longitudinal information for map matching. However, it is expensive and sufficient road marking information cannot be obtained in rush hour situations. In this paper, we propose a localization algorithm using an accumulated intensity local map. An accumulated intensity local map can be generated with sufficient longitudinal information using 3D LIDAR with a few vertical layers. Using this algorithm, we can also obtain sufficient intensity information in rush hour situations. Thus, it is possible to increase the reliability of the map matching and get accurate position estimation result. In the experimental result, the lateral RMS position error is about 0.12m and the longitudinal RMS error is about 0.19m.
#accumulated intensity local map #autonomous vehicle #map matching #precise vehicle localization

목차

Abstract
I. 서론
II. 전역 지도 생성
III. 데이터 누적을 이용한 반사도 지역 지도 생성
IV. 지도 정합을 통한 차량 위치 추정
V. 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (9)

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[학술지(정기간행물)] - 김동욱 / 2015 / 자율주행 차량의 강건한 횡 방향 제어를 위한 차선 지도 기반 차량 위치추정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 21 (2) : 108 ~ 114 dbpia [학술대회논문] - J. Levinson / 2011 / Traffic light mapping, localization, and state detection for autonomous vehicles / Proc. of Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on google schola [학술대회논문] - A. Y. Hata / 2014 / Robust curb detection and vehicle localization in urban environments / 2014 IEEE Intelligent Vehicles Symposium Proceedings google schola [학술대회논문] - R. W. Wolcott / 2014 / Visual localization within lidar maps for automated urban driving / Proc. of 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems google schola [학술대회논문] - J. Levinson / 2010 / Robust vehicle localization in urban environments using probabilistic maps / Proc. of Robotics and Automation (ICRA), 2010 IEEE International Conference on google schola

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