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김동해 (서울대학교) 오경택 (서울대학교) 서용준 (서울대학교) 김유단 (서울대학교) 안종민 (국방과학연구소)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2015년도 추계학술대회
발행연도
2015.11
수록면
410 - 413 (4page)

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무인항공기가 조종성을 상실할 경우 유인항공기에 비해 회복이 어려우므로 적절한 회복전략이 필요하다. upset 상황 중에서 진동스핀(Oscillatory Spin)이나 수평스핀(Flat Spin)과 같이 안정적인 평형상태에 빠져들 경우에는 조종면 효과가 급감해 회복이 더욱 어렵다. 본 연구에서는 강화학습을 통한 최적 수평스핀 회복전략을 제시하였다. 제안한 학습 기반 회복전략은 두 가지 단계로 구성된다. 각속도 회복단계에서는 동체 각속도를 최단시간에 줄이기 위한 학습모듈이 작동하며, 각속도가 회복된 후 특이 자세 회복단계에 진입한다. 이 단계에서 외부루프의 학습모듈이 속도 및 자세명령을 만들고, 내부루프의 선형 추종기가 작동해 최단시간에 대칭 수평비행으로 회복한다. 수치시뮬레이션을 수행함으로써 전체 제어시스템에서의 회복절차 타당성을 검증하였다.
#UAV(무인항공기) #LOC(조종력 상실) #Flat Spin(수평 스핀) #Reinforcement Learning(강화학습)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 강화학습
3. 제어 시스템 설계
4. 6 자유도 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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