메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
이동진 (KAIST) 방효충 (KAIST)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2011년도 추계학술대회 및 정기총회
발행연도
2011.11
수록면
1,343 - 1,346 (4page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
본 논문에서는 무인헬리콥터의 자동비행제어 시스템을 설계함에 있어 강화학습을 이용한 LQR 제어기를 제안하고자 한다. 제어 대상인 무인헬리콥터 모델에 대한 정보 없이 Q-learning 에 기반한 이산 LQ 제어기를 구성하게 된다. 비행 중 측정된 출력과 입력 정보를 바탕으로 직접적으로 최적제어이득이 도출되며, 이때 Q 값을 추정하기 위해 최소자승법(Least square method)이 사용된다. 이와 같은 접근방식은 시스템 모델을 정확하게 알지 못하거나 전혀 알지 못하는 상황에서도 최적제어 이득을 도출할 수 있는 방법이 되며 이를 통해 무인헬리콥터에 모든 비행영역에서 최적제어기를 구성할 수 있게 된다. 6 자유도 비선형 무인헬리콥터 시뮬레이션을 이용하여 본 논문에서 제안한 제어 시스템의 성능을 분석하였다.
#Unmanned Helicopter(무인헬리콥터) #Linear Quadratic Regulator #Reinforcement Learning(강화 학습) #Q-learning(Q-학습)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. Linear Quadratic Control
3. Mode-free Linear Quadratic Control
4. Application to an Unmanned Helicopter
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

헬리콥터 전자식 비행제어시스템의 개발 동향 및 PID 제어기 설계
강영신 ,  김응태 ,  최인호 항공산업연구 2013 .12
강화학습 기반 공중교전 알고리즘 연구
김현기 ,  신희민 ,  이한섭 외 2명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2017 .04
헥사로터형 헬리콥터의 동역학 모델기반 비행제어
한재균 ,  진태석 한국지능시스템학회 논문지 2015 .08
헬리콥터 능동진동제어시스템의 수리온 적용 및 성능 분석
김도형 ,  김태주 ,  백승길 외 2명 한국항공우주학회지 2015 .06
SAS 작동기를 이용한 FBW 헬리콥터 제어법칙 구현에 대한 연구
김응태 ,  최인호 ,  현정욱 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2014 .11

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0