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저자정보
김기현 (서울대학교) 박현준 (서울대학교) 배지훈 (한국생산기술연구원) 박재한 (한국생산기술연구원) 이동혁 (한국생산기술연구원) 박재흥 (서울대학교) 경진호 (한국기계연구원) 백문홍 (한국생산기술연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제8호
발행연도
2016.8
수록면
656 - 664 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

직접교시에 의한 직관적인 양팔로봇 작업 생성
김기현 ,  박현준 ,  배지훈 외 5명 제어로봇시스템학회 논문지 2016.08 학술저널
직접교시를 이용한 양팔로봇 박스 테이핑 작업
김기현 ,  박현준 ,  배지훈 외 4명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2016.03 학술대회자료

초록· 키워드

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While anthropomorphic robots are gaining interest, dual-arm robots are widely used in the industrial environment. Many methods exist in order to implement bimanual tasks by dual-arm robot. However, kinesthetic teaching is used in this paper. This paper suggests three different kinesthetic teaching methods that can implement most of the human task by the robot. The three kinesthetic teaching methods are joint level, task level, and contact level teaching. The task introduced in this paper is box packing, which is a popular and complex task in industrial environment. The task is programmed into the dual-arm robot by utilizing the suggested kinesthetic teaching method, and this paper claims that most tasks can be implemented by using the suggesting kinesthetic teaching methods.
#kinesthetic teaching #dual-arm robot #box packing

목차

Abstract
I. 서론
II. 직접교시
III. 포장 작업 분석
IV. 실험 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - R. Bloss / 2010 / Robotics innovations at the 2009 assembly technology / Industrial Robot : An International Journal 37 (5) : 427 ~ 430 google schola [인터넷자원] - I. Bonev / / Who is Gomtec, the Collaborative Robotics Company Acquired by ABB? google schola [인터넷자원] - E. Guizzo / / Rethink Robotics Open Up Baxter Robot for Researchers google schola [학술대회논문] - P. Tsarouchi / 2014 / Robotized assembly process using dual arm robot / CIRP Conference on Assembly Technologies and Systems 23 : 47 ~ 52 google schola [학술지(정기간행물)] - D. Kruse / 2015 / A sensor-based dual-arm telerobotic system / IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 12 (1) : 4 ~ 18 google schola

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