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저자정보
Muhammad Raheel Afzal (Gyeongsang National University) Carlos Ernesto Palo Peña (Gyeongsang National University) Jungwon Yoon (Gyeongsang National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2017
발행연도
2017.10
수록면
1,926 - 1,929 (4page)

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Reaction Wheels (RW) have traditionally been used in spacecraft to control their attitude. This paper presents a novel application of RW to deliver kinesthetic cues for balance training through the development of a wearable device that can deliver kinesthetic cues alike light touch. A prototype wearable device has been designed that has 4 RWs as main actuators to generate kinesthetic cues, and additionally the system includes a wireless interface to a computer for evaluation purposes. Two modes of controlling the device output were implemented, PID and Saturated PID (S.PID). For experimental verification, seven young healthy participants performed several balance tasks. The results thus obtained indicate significant (P<0.05) difference in participant’s Mediolateral (ML) trunk sway between experiments conducted without and with kinesthetic cues, and differences in ML trunk sway between PID and S.PID control modes. Thus the relatively small torques delivered by RWs of the proposed device can provide kinesthetic cues for balance assistance.
#balance training #wearable device #kinesthetic cue #reaction wheels #smartphone

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MATERIALS AND METHODS
3. Experimental Study
4. RESULTS AND DISCUSSIONS
5. CONCLUSION AND FUTURE WORK
REFERENCES

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