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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
조영진 (경북대학교) 오현민 (경북대학교) 김민영 (경북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제8호
발행연도
2016.8
수록면
579 - 584 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2016

광추적기와 내부 비전센서를 이용한 수술도구의 3차원 자세 및 위치 추적 시스템
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조영진 ,  김민영 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2016.03 학술대회자료
Kalman filter-based posture tracking system of surgical instruments with internal vision sensor and optical tracker : 칼만필터 기반 내부 비젼센서와 광추적기를 이용한 수술도구의 자세 및 위치 추적 시스템
조영진 전자공학부 2016.01 학위논문

초록· 키워드

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When surgical instruments are tracked in an image-guided surgical navigation system, a stereo vision system with high accuracy is generally used, which is called optical tracker. However, this optical tracker has the disadvantage that a line-of-sight between the tracker and surgical instrument must be maintained. Therefore, to complement the disadvantage of optical tracking systems, an internal vision sensor is attached to a surgical instrument in this paper. Monitoring the target marker pattern attached on patient with this vision sensor, this surgical instrument is possible to be tracked even when the line-of-sight of the optical tracker is occluded. To verify the system"s effectiveness, a series of basic experiments is carried out. Lastly, an integration experiment is conducted. The experimental results show that rotational error is bounded to max 1.32° and mean 0.35°, and translation error is in max 1.72mm and mean 0.58mm. Finally, it is confirmed that the proposed tool tracking method using an internal vision sensor is useful and effective to overcome the occlusion problem of the optical tracker.
#surgical navigation system #image-based tracking #sensor fusion

목차

Abstract
I. 서론
II. 수술도구 추적 시스템
III. 실험 및 결과
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - 조형석 / 2014 / 내시경 로봇의 기술 동향 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (3) : 345 ~ 355 dbpia [학술지(정기간행물)] - 윤성민 / 2014 / 복강경 수술 로봇의 힘 반향을 위한 임피던스 모델 기반의 양방향 제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (8) : 801 ~ 806 dbpia [학술지(정기간행물)] - D. J. Mirota / 2011 / Vision-based navigation in image-guided interventions / Annual Review of Biomedical Engineering 13 : 297 ~ 319 google schola [학술지(정기간행물)] - U. Mezger / 2013 / Navigation in surgery / Langenbeck's Archives of Surgery 398 (4) : 501 ~ 514 google schola [학술대회논문] - K. Cleary / 2005 / Electromagnetic tracking for image-guided abdominal procedures: Overall system and technical issues / Proceedings of 2005 IEEE Engineering in Medicine and Biology 27th Annual Conference : 6748 ~ 6753 google schola

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