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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
이원영 (한국산업기술대학교) 김현철 (한국산업기술대학교) 이한솔 (한국산업기술대학교) 이응혁 (한국산업기술대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2016년도 대한전자공학회 하계종합학술대회
발행연도
2016.6
수록면
1,232 - 1,235 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

보행보조로봇 사용자의 조작편리성 향상을 위한 능동적 속도제어 시스템에 대한 연구
이원영 ,  김현철 ,  장문석 외 1명 한국재활복지공학회 학술대회 논문집 2016.11 학술대회자료
보행보조로봇 사용자의 조작편리성 향상 및 속도동기 향상을 위한 구동제어기법에 대한 연구
이원영 ,  김현철 ,  이한솔 외 1명 대한전자공학회 학술대회 2016.06 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 Walking Assistant Robot 사용자의 조작 편의성 향상을 위한 제어기법에 대한 연구를 수행하였다. 제안한 제어기법은 모터의 출력속도 기반 무부하시 인가 전류와 모터 부하 구동 전류와의 비교를 통하여 외력(Fuser)을 분석하고, 이를 기반으로 구동제어기의 속도를 제어하는 부하 저감 구동 제어기이다. 제안한 방법을 적용한 결과 제어기를 적용하지 않았을 때 에 비해 최대 94%(전 0.05mNm, 후 0.003mNm)의 부하저감 효과를 보였으며, 평균적으로 0.005mNm 이하의 비틀림 모멘트를 보여 부하저감 효과가 있는 것을 확인하였다.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험 및 구현
Ⅳ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌

참고문헌 (0)

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임현섭 ,  현동진 ,  정경모 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2015 .05

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