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논문 기본 정보
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- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국항공우주학회 International Journal of Aeronautical and Space Sciences International Journal of Aeronautical and Space Sciences Volume.17 Number.2
- 발행연도
- 2016.6
- 수록면
- 222 - 231 (10page)
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This paper proposes a new method achieving computationally efficient attitude reference system for low cost strapdown sensors and microprocessor platform. The main idea in this method is to define and compare velocity differential vectors, geometrically computed from INS and GPS data with different update rate, for generating attitude error measurements which is further used for filter construction. A quaternion based Kalman filter configuration is applied for the attitude estimation with the adapted measurement model of differential vector comparison. Linearized model for Extended Kalman Filter and low pass filtered characteristics of measurement greatly extend the affordability of the proposed algorithm to the field of simple low cost embedded systems. For performance verification, experiment are done employing a practical low cost MEMS IMU and GPS receiver specification. Performance comparison with a high grade navigation system demonstrated good estimation result.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Algorhtim Formulation
3. Algorithm Characteristics And Implementation
4. Experiment And Discussion
References
참고문헌 (23)
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[학술지(정기간행물)] - Hua, M. D. / 2010 / Attitude estimation for accelerated vehicles using GPS/INS measurements / Control Engineering Practice 18 (7) : 723 ~ 732
[학술지(정기간행물)] - Martin, P. / 2010 / Design and implementation of a low-cost observer-based attitude and heading reference system / Control Engineering Practice 18 (7) : 712 ~ 722
[학술대회논문] - Martin, P. / 2010 / The true role of accelerometer feedback in quadrotor control / Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation
[학술지(정기간행물)] - Pflimlin, J. M. / 2006 / Modeling and attitude control analysis of a ducted-fan micro aerial vehicle / Control Engineering Practice 14 : 1114 ~ 1120
[학술대회논문] - Jiang, O. / 2012 / Attitude and Heading Reference System for Quadrotor Based on MEMS Sensors / 2012 2nd IEEE International Conference on Instrumentation, Measurement, Computer, Communication and Control (IMCCC)
[학술지(정기간행물)] - Martin, P. / 2010 / Design and implementation of a low-cost observer-based attitude and heading reference system / Control Engineering Practice 18 (7) : 712 ~ 722
[학술대회논문] - Martin, P. / 2010 / The true role of accelerometer feedback in quadrotor control / Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation
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