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박종호 (서울대학교) 박철우 (서울대학교) 김병훈 (서울대학교) 김유단 (서울대학교)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2015년도 춘계학술대회
발행연도
2015.4
수록면
141 - 144 (4page)

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본 연구에서는 스테레오 비전을 이용하여 미지 지형에 착륙하는 유도제어 알고리즘을 검증하기 위해 지상실험을 수행하였다. 스테레오 비전의 깊이지도를 이용하여 적절한 착륙위치를 계산하였다. 지상실험을 위하여 기존 착륙 알고리즘을 단순화하였고, 지상 관제 시스템과 지상 로봇을 구축하였다. 지상 실험을 통해 구축한 하드웨어 시스템과 알고리즘 성능을 검증하였다. 실험 결과, 데이터 전송이 안정적이었고, 유도제어 알고리즘을 실시간으로 계산할 수 있었으며, 착륙 알고리즘이 팝업 장애물에 대해서도 강건하였다.
#Autonomous landing(자동 착륙) #unmanned aerial vehicle(무인기) #stereo vision(스테레오 비전) #depth map(깊이지도) #guidance system(유도 장치)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 단순화한 유도 법칙
3. 지상실험 결과
4. 결론
참고문헌

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