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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.9
- 수록면
- 639 - 646 (8page)
- DOI
- 10.5139/JKSAS.2022.50.9.639
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본 논문은 사전에 알려지지 않은 환경에서 깊이지도를 이용하여 정보를 획득하고, 이를 기반으로 쿼드 로터의 착륙 선택 알고리즘 성능을 분석한다. 무인항공기의 유도 및 제어시스템은 궤적 계획 유도시스템과 위치 및 자세 제어기로 구성된다. 아래를 향하는 짐벌 시스템에 부착된 스테레오 비전 센서가 획득한 깊이 정보를 이용하여 착륙 지점을 선정한다. 평탄도 정보는 사전 정의된 깊이지도 영역의 최대 깊이 차이 및 UAV와의 거리를 고려하여 산출한다. 본 논문에서는 3가지 착륙 방법을 제안하며 다양한 성능지수들을 활용하여 성능을 비교한다. 성능지수로는 UAV 이동 거리, 지도 정확도, 장애물 대응 시간 등을 고려한다.
목차
ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
References
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
Markets and Markets, “Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Market,” Markets and Markets, June 2021, accessed 11 January 2022.
Jung, S. H. and Kim, H. S., “Analysis of Amazon Prime Air UAV Delivery Service,” Journal of Knowledge Information Technology and Systems , Vol. 12, No. 2, 2017, pp. 253~266.
Park, J. H., Kim, Y. D. and Kim, S. W., “Landing Site Searching and Selection Algorithm Development Using Vision System and Its Application to Quadrotor,” IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 23, No. 2, March 2015, pp. 488~503.
Park, J. H. and Kim, Y. D., “Collision Avoidance for Quadrotor Using Stereo Vision Depth Maps,” IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems , Vol. 51, No. 4, October 2015, pp. 3226~3241.
Park, J. H. and Cho, N. H., “Collision Avoidance of Hexacopter UAV Based on LiDAR Data in Dynamic Environment,” Remote Sensing, Vol. 12, No. 6, March 2020, p. 975.
Jung, S. H. and Kim, H. S., “Analysis of Amazon Prime Air UAV Delivery Service,” Journal of Knowledge Information Technology and Systems , Vol. 12, No. 2, 2017, pp. 253~266.
Park, J. H., Kim, Y. D. and Kim, S. W., “Landing Site Searching and Selection Algorithm Development Using Vision System and Its Application to Quadrotor,” IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 23, No. 2, March 2015, pp. 488~503.
Park, J. H. and Kim, Y. D., “Collision Avoidance for Quadrotor Using Stereo Vision Depth Maps,” IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems , Vol. 51, No. 4, October 2015, pp. 3226~3241.
Park, J. H. and Cho, N. H., “Collision Avoidance of Hexacopter UAV Based on LiDAR Data in Dynamic Environment,” Remote Sensing, Vol. 12, No. 6, March 2020, p. 975.
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