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자료유형
학술저널
저자정보
유성식 (중부대학교) 이흥식 (중부대학교)
저널정보
한국기계기술학회 한국기계기술학회지 한국기계기술학회지 제23권 제6호
발행연도
2021.12
수록면
1,009 - 1,016 (8page)
DOI
10.17958/ksmt.23.6.202112.1009

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This research propose a vehicle attitude estimation method using sensor fusion of speedometer and six-axis inertial sensor. External acceleration generated in a dynamic environment such as high-speed movement of a vehicle causes a considerable error in the attitude angle measured by the accelerometer. The external acceleration is estimated using velocity data obtained from speedometers mounted on most vehicles. The vehicle velocity is decomposed into three vector components using the angular velocity and attitude angle measured by the inertial sensor in the previous time step. The attitude angle estimated by the speedometer and the accelerometer is used to correct the error of the gyro sensor in the Kalman filter. In order to verify the performance of the proposed algorithm, experiments on a scenario of rapid acceleration/deceleration of a truck in a straight section and a scenario of high-speed driving on a long-distance highway are conducted.
#센서융합 #자세각 추정 #칼만 필터 #속도계 #관성 측정 장치 #Sensor fusion #Attitude estimation #Kalman filter #Speedometer #Inertial Measurement unit

목차

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참고문헌 (14)

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S. R. Lord / 2003 / A physiological profile approach to falls risk assessment and prevention / Phys. Ther 83:37~52 google schola J. Vaganay / 1993 / Mobile robot attitude estimation by fusion of inertial data / Proceedings IEEE Inte-rnational Conference on Robotics and Automation google schola E. J. Lefferts / 1982 / Kalman filtering for spacecraft attitude estimation / J. Guid. Control Dyn 5(5):417~429 google schola J. K. Lee / 2012 / Estimation of attitude and external acceleration using inertial sensor measurement during various dynamic conditions / IEEE Trans. Instrum. Meas 61(8):2262~2273 google schola 윤자웅 / 2014 / Improvement of Dynamic Respiration Monitoring Through Sensor Fusion of Accelerometer and Gyro-sensor / Journal of Electrical Engineering & Technology 9(1):334~343 google schola

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