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Chang Mook Kang (Hanyang University) Jeehyung Lee (Hanyang University) Sung Gu Yi (Hanyang University) Soo Jung Jeon (Hanyang University) Young Seop Son (MANDO Corporation) Wonhee Kim (Dong-A University) Seung-Hi Lee (Hanyang University) Chung Choo Chung (Hanyang University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2015
발행연도
2015.10
수록면
1,728 - 1,733 (6page)

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In this paper, we propose a lateral control scheme for autonomous lane keeping system on highways. Three main techniques are proposed, to improve the lane-keeping performance and and to reduce the ripple in the yaw rate on highways. First, we propose a virtual lane prediction method to cope with the momentary failure of lane detection. Second, we innovate an approach to steering wheel angle control based on torque overlay for the EPS of the LKS. Finally, the multi-rate lane-keeping control scheme is proposed to improve the lane-keeping performance and to reduce the ripple in the yaw rate. The performance of the proposed method was evaluated via experiments.
#Advanced driver assistance system #Lane keeping system #Torque-overlay #Multi-rate system

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. LATERAL CONTROL SYSTEM
3. EXPERIMENTAL RESULTS
4. CONCLUSION
REFERENCES

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