장애물 격자지도 기반 가상차선 추정 기법

안성용

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자료유형: 학술저널

저자정보: 안성용 (국방과학연구소)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제8호

발행연도: 2015.8

수록면: 773 - 780 (8page)

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Navigation in outdoor environments is a fundamental and challenging problem for unmanned ground vehicles. Detecting lane markings or boundaries on the road may be one of the solutions to make navigation easy. However, because of various environments and road conditions, a robust lane detection is difficult. In this paper, we propose a new approach for estimating virtual lanes on a traversable region. Estimating the virtual lanes consist of two steps: (i) we detect virtual road region through road model selection based on traversability at current frame and similarity between the interframe and (ii) we estimate virtual lane using the number of lane on the road and results of previous frame. To improve the detection performance and reduce the searching region of interests, we use a probability map representing the traversability of the outdoor terrain. In addition, by considering both current and previous frame simultaneously, the proposed method estimate more stable virtual lanes. We evaluate the performance of the proposed approach using real data in outdoor environments.

#unmanned ground vehicle #autonomous navigation #occupancy grid map #virtual lane estimation

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[학술지(정기간행물)] - S. Thrun / 2006 / Stanely : The robot that won the DARPA Grand Challenge / Journal of Field Robotics 23 (9) : 661 ~ 692

[학술지(정기간행물)] - 송광열 / 2014 / 무인운전차량의 자율주행을 위한 경로점 기반 경로계획 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (2) : 211 ~ 217

[학술지(정기간행물)] - J. C. McCall / 2006 / Video-based lane estimation and tracking for driver assistance : survey, system, and evaluation / IEEE Trans. on Intelligent Transportation Systems 7 (1) : 20 ~ 37

[학술지(정기간행물)] - M. Bertozzi / 1998 / GOLD : a parallel real-time stereo vision systems for generic obstacle and lane detection / IEEE Trans. on Image Processing 7 (1) : 62 ~ 81

[학술대회논문] - T. Veit / 2008 / Evaluation of road marking feature extraction / Proc. of IEEE Intelligent Transportation Systems : 174 ~ 181

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안성용

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논문수 40 이용수 3,434

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