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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.10
- 수록면
- 1,520 - 1,525 (6page)
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Magnetic resonance imaging (MRI) provides high-quality three dimensional visualization of prostate tissue, therefore MRI-guided prostate biopsy has been introduced to enhance cancer detection and treatment. However, closed-bore MRI has not been widely adopted for prostate interventions due to physical limitation of in-bore access and workspace. In this paper, we propose an MRI-compatible robotic manipulator which is able to perform both prostate biopsy and brachytherapy intervention in a closed-bore MRI scanner. The proposed manipulator mainly consists of a base robot and a needle driver. The needle driver can operate a conventional biopsy gun. The needle driver is draped separately from the base robot for sterilization, thus it can be detached from the base robot for needle replacing through a quick-release mechanism. Mechanical design and kinematic analysis of the robotic manipulator are delineated according to the constraints of the MRI environment and the clinical workflow.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. DESIGN CONSTRAINTS IN MRI ENVIRONMENT
3. DESIGN OF THE MODULARIZED NEEDLE DRIVER
4. KINEMATIC ANALYSIS OF THE ROBOTIC MANIPULATOR
6. CONCLUSION
5. IMPLEMENTATION AND WORKFLOW
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