퍼지 기반 다기준 의사 결정을 이용한 휴머노이드 로봇 걸음새 계획기

이기백

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이기백 (Kwangwoon University)

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조시스템학회지 Vol.24 No.4

발행연도: 2015.8

수록면: 441 - 447 (7page)

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2015

퍼지 기반 다기준 의사 결정을 이용한 휴머노이드 로봇 걸음새 계획기

이기백 한국생산제조학회지 2015.08 학술저널

휴머노이드 로봇 걸음새 계획을 위한 퍼지 기반 다기준 의사 결정 기법

이기백 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2015.04 학술대회자료

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This paper proposes a novel fuzzy-based multi-criteria decision making method and implements a footstep planner for humanoid robots with it. Humanoid robots require additional footstep planning process in addition to path planning for the autonomous navigation. Moreover, it is necessary to consider safety and energy consumption as well as path efficiency and multi-criteria decision making is indispensable. The proposed method can provide not only well- distributed and non-dominated, but also more preferable solutions for users. The planned footsteps by the proposed method were verified through simulation. The results indicate that the user’s preference is properly reflected in optimized solutions maintaining solution quality.

#Humanoid robot #Footstep planning #Fuzzy measure #Fuzzy integral #Multi-criteria decision making #Multi-objective evolutionary algorithm

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[학술지(정기간행물)] - Wai, R. -J. / 2009 / Design of Dynamic Petri Recurrent Fuzzy Neural Network and Its Application to Path-tracking Control of Nonholonomic Mobile Robot / IEEE Trans. on Ind. Elec. 56 (7) : 2667 ~ 2683

[학술지(정기간행물)] - Garcia, M. / 2009 / Path Planning for Autonomous Mobile Robot Navigation with Ant Colony Optimization and Fuzzy Cost Function Evaluation / Applied Soft Computing 9 (3) : 1102 ~ 1110

[학술지(정기간행물)] - Sasaki, T. / 2010 / Human-observation-based Extraction of Path Patterns for Mobile Robot Navigation / IEEE Trans. on Ind. Elec. 57 (4) : 1401 ~ 1410

[단행본] - Dudek, G. / 2010 / Computational Principles Of Mobile Robotics / Cambridge University Press

[학술대회논문] - Wong, T. E. / 2004 / Real Time Obstacle Detection and Navigation Planning for a Humanoid Robot in an Indoor Environment / Proc. IEEE Conference on Robotics : 693 ~ 698

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