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In the last decades, the increasing interest in unmanned aerial vehicle(UAV) for military, surveillance, and rescue applications made necessary the development of flight control theory and body structure more and more efficient and fast. In this paper, we describe the design and performance of a prototype hexarotor UAV platform featuring an inertial measurement unit(IMU) based autonomous-flying for use in bluetooth communication environments. The proposed system comprises the construction of the test hexarotor platform, the implementation of an IMU, dynamic modeling and simulation in the hexarotor helicopter. Furthermore, the hexarotor helicopter with implemented IMU is connected with a micro controller unit(ARM-cortex) board. The P-PD control algorithm was used to control the hexarotor. We used the Matlab software to help us to tune the P-PD control parameters for quick response and minimizing the fluctuation. The control simulation and experiment on the real system are implemented in the test platform, evaluated and compared against each other.
목차
Abstract
1. 서론
2. 시스템구성
3. 헥사로터 모델링
4. P-PD제어기 설계
5. 실험
6. 결론
References
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - M. Abdolhosseini / 2013 / An efficient model predictive control scheme for an unmanned quadrotor helicopter / Journal of Intelligent & Robotic Systems 70 : 27 ~ 38
[학술지(정기간행물)] - Anastasia Razinkova1 / 2014 / Constant Altitude Flight Control for Quadrotor UAVs with Dynamic Feedforward Compensation / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 14 (1) : 26 ~ 33
[학술지(정기간행물)] - A. Alaimo / 2014 / Pid controller applied to hexacopter flight / Journal of Intelligent & Robotic Systems 73 : 261 ~ 270
[학술대회논문] - R. Ritz / 2012 / Cooperative Quadrocopter Ball Throwing and Catching / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 4972 ~ 4978
[학술대회논문] - Jun Li / 2011 / Dynamic analysis and PID control for a quadrotor / Mechatronics and Automation (ICMA), 2011 International Conference on : 573 ~ 578
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[학술대회논문] - R. Ritz / 2012 / Cooperative Quadrocopter Ball Throwing and Catching / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 4972 ~ 4978
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