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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 1992.10
- 수록면
- 607 - 612 (6page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
1992
Tip Vibration Control of a Single-Link Flexible Robot Arm under Translational Motion
Seong-Cheol Lee
,
Hoon Cheong
,
Seiji Chonan
외 2명
대한전자공학회 학술대회
1992.10
학술대회자료
Tip Vibration Control of a Single-Link Flexible Robot Arm under Translational Motion
Seong-Cheol Lee
,
Hoon Cheong
,
Seiji Chonan
외 2명
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1992.10
학술대회자료
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This paper presents a tip position control of a single-link flexible arm with a payload by using closed loop control. The shifting problem of the arm from the initial position to desired position is considered by the variation of the displacement gain G<SUB>p</SUB> and velocity gain G<SUB>v</SUB>. The system is composed of a flexible arm with payload, DC servomotor, and a ballscrew mechanism. The flexible arm is mounted on a mobile stage driven by a servomotor and ballscrew. As a result, the increase of the displacement and velocity gain respectively comes to the reduction of tip vibration. Theoretical results are approximately in good agreement with those obtained experimentally.
목차
ABSTRACT
1. Introduction
2. Theoretical analysis
3. Experiment
4. Theoretical and Experimental Results
5. Conclusions
REFERENCES
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