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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 1,901 - 1,906 (6page)
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A simple design method of adaptive control for flexible arms is considered in the present manuscript. Control schemes of flexible arms are mixed parameter systems composed of distributed parameter systems of hyperbolic type(flexible arms) and lumped parameter systems(motor control systems). It is shown that the finite dimensional adaptive control schemes are constructed without complicated control structures and without time-derivative of bending displace-ment of the arms, and that semi-global stability of the control system is assured.
목차
Abstract
1.INTRODUCTION
2.PROBLEM STATEMENT
3.MATHEMATICAL PRELIMINARIES
4.SYSTEM REPRESENTATION
5.PROPOSED CONTROL SCHEME
6.CONCLUDING REMARKS
REFERENCES
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