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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
허윤 (근로복지공단) 홍응표 (근로복지공단) 류제청 (근로복지공단) 문무성 (근로복지공단)
저널정보
한국재활복지공학회 재활복지공학회논문지 재활복지공학회논문지 제9권 제1호
발행연도
2015.2
수록면
81 - 87 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2016

좌우 입력토크의 크기와 시간차를 이용한 근력보조휠체어 주행제어
허윤 전자전기컴퓨터학부 2016.01 학위논문

2015

입력토크의 시간적 유사성에 기반한 파워 어시스트 휠체어의 토크 밸런스 제어
허윤 ,  홍응표 ,  류제청 외 1명 재활복지공학회논문지 2015.02 학술저널

2014

입력토크의 시간적 유사성에 기반한 파워어시스트 휠체어의 토크 밸런스제어
허윤 ,  홍응표 ,  류제청 외 1명 한국재활복지공학회 학술대회 논문집 2014.11 학술대회자료

초록· 키워드

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파워 어시스트 휠체어(PAW)가 주행방향을 일직선으로 유지하기 위해서는 좌우 휠에 같은 힘이 전달되어야 한다. 하지만 인간은 양쪽 팔 힘이 서로 다르고 항상 균일하게 자신의 힘을 제어하지 못하므로 PAW 운전시 방향보정을 빈번하게 해야 할 수도 있다. 따라서 직선구간에서 PAW의 주행방향을 일정하게 유지하거나 회전구간에서 방향전환을 신속하게하기 위해서는 불균형한 입력토크로부터 사용자의 주행의도를 감지하여 적절한 어시스트 출력토크를 생성하여야 한다. 본 연구에서는 좌우측 push-rim에 가해지는 입력토크 신호간의 시간적 유사성으로부터 사용자의 주행의도를 판단하는 새로운 방식를 제시하고, 이를 이용한 토크밸런스 제어기법을 제안한다. 그리고 주행실험을 통해 제안한 밸런스 제어기의 효용성을 검증하였다.
#Power Assisted Wheelchair(PAW) #Assist Torque Balancing #Temporal Similarity

목차

요약
ABSTRACT
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - G. Campion. / 1996 / Structural Properties and Classification of Kinematic and Dynamic Models of Wheeled Mobile Robots / IEEE Trans. Robot. Automat 12 (1) : 47 ~ 62 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - C. C. Ou. / 2012 / Power-Assisted Wheelchair Design based on Lyapunov Torque Observer / Int. J. of ICIC 8 (12) : 8089 ~ 8012 google schola 3. [학술대회논문] - H. Seki. / 2005 / Straight and Circular Road Driving Control of Power Assisted Wheelchair Based on Balanced Assisted Torque / Int. Conf. of IECON Socitey google schola 4. [학술대회논문] - Y. Heo. / 2013 / Torsion sensor based Power Assisted Wheelchair development / Annual Conf. of KSPE dbpia 5. [기타자료] - W. Richter, Mark / 2013 / Motion-based Power Assist System for Wheelchair / Int. Patent WO 2013/006818A2 google schola

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공정식 ,  백승엽 한국지능시스템학회 논문지 2011 .02

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