AFS 횡력 제한조건 하에서 ESC와 AFS를 이용한 최적 요 모멘트 분배

임성진; 이정재; 조성익

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자료유형: 학술저널

저자정보: 임성진 (서울과학기술대학교) 이정재 (서울과학기술대학교) 조성익 (서울과학기술대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제39권 제5호

발행연도: 2015.5

수록면: 527 - 534 (8page)

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본 논문에서는 능동 전륜 조향장치(AFS)에 의한 횡력의 크기가 제한된 상황에서 자세 제어장치(ESC)와 능동 전륜 조향(AFS)을 이용한 통합 새시 제어기의 최적 요모멘트 분배 방법을 제안한다. 차량을 안정화시키는데 필요한 제어 요모멘트는 슬라이딩모드 제어이론을 이용하여 구한다. 가중 역행렬 기반 제어 할당 방법을 이용하여 제어 요모멘트를 ESC의 제동력과 AFS의 추가 조향각으로 분배한다. 저마찰 노면에서 AFS에 의한 횡력이 물리적 최대값을 초과하는 경우 제어 요모멘트를 제대로 만들어내지 못하므로 가중 역행렬 기반 제어 할당 방법을 이용하여 AFS에 의한 횡력의 크기를 제한하고 ESC의 제동력으로 부족한 제어 요모멘트를 보상하는 방법을 제안한다. 차량 시뮬레이션 패키지인 CarSim<SUP>®</SUP>에서 시뮬레이션을 수행하여 AFS에 의한 횡력이 물리적 최대값을 초과하는 경우 제안된 방법이 차량의 조종 안정성과 횡방향 안정성을 향상시킨다는 사실을 검증했다.

#Optimum Yaw Moment Distribution(최적 요모멘트 분배) #Electronic Stability Control(자세 제어장치) #Active Front Steering(능동 전륜 조향) #Lateral Force Saturation(횡력 포화) #Weighted Pseudoinverse based Control Allocation(의사 역행렬 제어 할당)

참고문헌 (19)

참고문헌 신청

1. [학술지(정기간행물)] - 임성진 / 2010 / OPTIMUM DISTRIBUTION OF YAW MOMENT FOR UNIFIED CHASSIS CONTROL WITH LIMITATIONS ON THE ACTIVE FRONT STEERING ANGLE / International Journal of Automotive Technology 11 (5) : 665 ~ 675

2. [학술지(정기간행물)] - Cho, W. / 2008 / An Investigation into Unified Chassis Control Scheme for Optimised Vehicle Stability and Maneuverability / Vehicle System Dynamics 46 (Supplement) : 87 ~ 105

3. [학술지(정기간행물)] - Mokhiamar, O. / 2004 / Simultaneous Optimal Distribution of Lateral and Longitudinal Tire Forces for the Model Following Control / ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 126 : 753 ~ 763

4. [학술대회논문] - van Zanten, A.T. / 1996 / Control Aspects of the Bosch-VDC / Proceedings of AVEC96 : 573 ~ 608

5. [보고서] - National Highway Traffic Safety Administration / 2007 / Federal Motor Vehicle Safety Standards;Electronic Stability Control Systems; Controls and Displays

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