지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 최영규
- 발행연도
- 2015
- 저작권
- 부산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수3
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, a fuzzy compensated PID control system is proposed for formation control of mobile robots. The control system consists of a kinematic controller based on the leader-follower approach and a dynamic controller to handle dynamics effects of mobile robots. The dynamic controller is equipped with a PID controller to maintain the desired formation of mobile robots; however, the PID controller has poor performance in nonlinear and changing environments. To improve control performance in nonlinear environments, the dynamic controller is made of a PID controller and an additional fuzzy compensator. Through these schemes, it is aimed that the following robot can track the leading robot efficiently in terms of relative distance and angle. Finally, the proposed control system has been evaluated in a real experiment environment. Through the experimental results, we have demonstrated the performance of the proposed controller.
목차
목 차 11. 서 론 32. 이동 로봇의 모델링 및 제어기 설계 52.1 이동 로봇의 기구학 52.2 기구학 제어기설계 72.3 이동 로봇의 동역학 및 제어기 설계 113. 군집 제어시스템 구성 및 실험 273.1 시스템 구성 273.2 이동 로봇의 군집 대형 제어 실험 403.3 퍼지 보상 PID 제어기의 실험 및 결과 434. 결 론 48참고문헌 50Abstract 53
최근 본 자료
댓글(0)
0