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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.8
- 수록면
- 1,811 - 1,817 (7page)
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본 논문은 선도 로봇을 추종 로봇이 일정거리와 각도를 두고 추종하는 군집제어에서, 추종 로봇의 질량이 변할 경우, 신경회로망을 통해 보간된 이득을 갖는 PID제어기를 제안한다. 전체 제어시스템은 기구학 제어기와 동역학을 고려한 동적제어기로 구성하였다. 동적제어기는 가변 이득을 가지는 PID 제어기로 구성하여, 추종 로봇의 대표적 질량에 따라 적절한 PID 이득을 유전 알고리즘으로 구하였다. 유전 알고리즘으로 구한 데이터를 기초로 신경회로망을 학습하여 추종 로봇이 임의의 질량을 갖더라도 최적의 PID 이득을 선정할 수 있었다. 모의실험에서 추종 로봇의 질량이 임의의 값으로 변화하는 경우, 신경회로망을 통해 보간된 이득을 갖는 PID 제어기가 고정된 이득을 가지는 PID 제어기에 비해 군집제어에서 추종 성능을 향상시키는 것을 확인하였다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 군집제어 이동 로봇 모델
Ⅲ. 이동 로봇 제어기 설계
Ⅳ. 모의실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (8)
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1. [학술대회논문] - Y. Q. Chen / 2005 / Formation control : a review and a new consideration / Proc. IEEE International Conference on Intelligent Robots and systems : 3181 ~ 3186
2. [학술지(정기간행물)] - Aveek K. Das / 2002 / A vision-based formation control framework / IEEE Trans on Robotics and Automaton 18 (5)
3. [학술지(정기간행물)] - J. Shao / 2007 / Leader-following formation control of multiple mobile vehicles / IET Control Theory and Applications 1 (2) : 545 ~ 552
4. [학술대회논문] - R. Fierro / 1995 / Control of a nonholonomic mobile robot : Backstepping kinematics into dynamics / Proc. IEEE Conference on Decision and Control : 3805 ~ 3810
5. [학술지(정기간행물)] - A. M. Bloch / 1992 / Control and stabilization of nonholonomic dynamic systems / IEEE Trans. Automatic Control 37 : 1746 ~ 1757
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3. [학술지(정기간행물)] - J. Shao / 2007 / Leader-following formation control of multiple mobile vehicles / IET Control Theory and Applications 1 (2) : 545 ~ 552
4. [학술대회논문] - R. Fierro / 1995 / Control of a nonholonomic mobile robot : Backstepping kinematics into dynamics / Proc. IEEE Conference on Decision and Control : 3805 ~ 3810
5. [학술지(정기간행물)] - A. M. Bloch / 1992 / Control and stabilization of nonholonomic dynamic systems / IEEE Trans. Automatic Control 37 : 1746 ~ 1757
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