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저자정보
강형주 (한국로봇융합연구원) 만동우 (동명대학교대학원) 김현식 (동명대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제24권 제4호
발행연도
2014.8
수록면
437 - 442 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2014

회전 소나빔을 갖는 초소형 수상로봇의 메커니즘 개발
강형주 ,  만동우 ,  김현식 한국지능시스템학회 논문지 2014.08 학술저널
회전 소나빔을 갖는 초소형 수상로봇의 메커니즘 개발
강형주 ,  만동우 ,  김현식 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2014.04 학술대회자료

초록· 키워드

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최근에는 크기 및 비용의 관점에서 많은 장점을 갖는 초소형 해양로봇(Micro Marine Robot : MMR)의 개발 및 적용에 대한 요구가 증가하고 있다. 하지만 국내에서는 그 기반이 매우 부족한 상황이다. 다행히도 초소형 수상로봇(Micro Surface Robot : MSR)의 장애물회피와 관련해서는 크기와 성능의 관점에서 최적화되어 4방향 탐지가 가능한 장애물회피소나(Obstacle Avoidance Sonar : OAS)가 개발되었으나, 제한된 빔폭(beam width) 및 탐지거리를 갖는 고정 소나빔의 사용으로 인하여 장애물의 형상에 따라 탐지성능이 저하되는 문제점이 존재했다. 이러한 문제를 해결하기 위하여, 본 논문에서는 평기어(spur gear) 및 서보모터를 활용하여 회전 소나빔을 구현한 MSR의 메커니즘을 제안하였다. 제안된 메커니즘의 검증을 위해 다각 평면 장애물에 대한 MSR의 벽면 추적(wall-tracking) 문제를 고려하였고, 탐지성능 및 구동명령 측면에서 기존의 고정 소나빔 적용 시와 비교 및 분석을 수행하였다. 실험결과는 제안된 메커니즘의 타당성을 보여준다.
#초소형 해양로봇 #수상로봇 #메커니즘 #장애물회피소나 #회전 소나빔 #Micro Marine Robot #Surface Robot #Mechanism #Obstacle Avoidance Sonar #Rotating Sonar-Beam

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 메커니즘 설계 및 제작
3. 제어부 구성
4. 실험 및 결과
5. 결론 및 향후연구
References

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 김현식 / 2010 / 이종 해양로봇의 협력제어를 위한 지능형 경로 계획 및 추종 / 한국지능시스템학회 논문지 20 (6) : 830 ~ 836 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - 김현식 / 2009 / 수중비행체의 자율제어를 위한 지능형 장애물회피 알고리즘 / 한국지능시스템학회 논문지 19 (5) : 635 ~ 640 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - 김현식 / 2011 / 수중비행체의 자율제어를 위한 지능형 3-D 장애물회피 알고리즘 / 한국지능시스템학회 논문지 21 (3) : 323 ~ 328 dbpia 4. [학술지(정기간행물)] - 김현식 / 2012 / 장애물회피소나 빔 모델링 기반의 국부경로제어 기법 연구 / 한국지능시스템학회 논문지 22 (2) : 218 ~ 224 dbpia 5. [기타자료] - Hyun-Sik Kim / 2012 / Sonar apparatus for micro marine robot, Korean Patent, 10-1211416 google schola

이 논문의 저자 정보

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