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박성준 (광주과학기술원) 박상수 (광주과학기술원) 백상윤 (광주과학기술원) 류제하 (광주과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제8호
발행연도
2014.8
수록면
789 - 794 (6page)

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This paper presents some real performance of two typical bilateral teleoperation benchmark tasks: peg-in-hole and surface tracking tasks. The tasks are performed by an energy-bounding algorithm in the master control and position-based impedance algorithm in the slave control. Performance is analyzed for the position-force tracking capabilities from free space motion to surface contacting motion. In addition, preliminary user performance is evaluated by measuring the completion time and maximum/average contact forces. The quality of the measured performance is also compared with that of other existing approaches.
#bilateral teleoperation #energy-bounding approach #peg-in-hole #surface tracking

목차

Abstract
I. 서론
II. 에너지 제한 알고리즘을 사용한 양방향 원격 조작 시스템
III. 실험
IV. 논의
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - N. Chopra / 2006 / On tracking performance in bilateral teleoperation / IEEE Transactions on Robotics 22 : 861 ~ 866 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - J. -H. Ryu / 2004 / Stable teleoperation with time-domain passivity control / IEEE Transactions on Robotics and Automation 20 (2) : 365 ~ 373 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - D. Lee / 2010 / Passive-set-position-modulation framework for interactive robotic systems / IEEE Transactions on Robotics 26 (2) google schola 4. [학술지(정기간행물)] - M. Franken / 2011 / Bilateral teleoperation with time delays: a two-layer approach combining passivity and transparency / IEEE Transactions on Robotics and Automation 27 (4) : 741 ~ 756 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 서창훈 / 2011 / Robustly stable bilateral teleoperation under time-varying delays and data losses: an energy-bounding approach / Journal of Mechanical Science and Technology 25 (8) : 2089 ~ 2100 google schola

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