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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 발행연도
- 2013
- 저작권
- 부산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수4
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This paper proposes a real time lane detection algorithm using LRF (Laser Range Finder) for autonomous navigation of a mobile robot. There are many technologies for safety of the vehicles such as airbags, ABS, EPS etc. The real time lane detection is a fundamental requirement for an automobile system that utilizes outside information of automobiles. Representative methods of lane recognition are vision-based and LRF-based systems. By the vision-based system, recognition of environment for three dimensional space becomes excellent only in good conditions for capturing images. However there are so many unexpected barriers such as bad illumination, occlusions, and vibrations that the vision cannot be used for satisfying the fundamental requirement. In this paper, we introduce a three dimensional lane detection algorithm using LRF, which is very robust against the illumination. For the three dimensional lane detections, the laser reflection difference between the asphalt and lane according to the color and distance has been utilized with the extraction of feature points. Also a stable tracking algorithm is introduced empirically in this research. The performance of the proposed algorithm of lane detection and tracking has been verified through the real experiments.
목차
목차 11. 서 론 52. 모바일 로봇 82.1. 시스템 구성 82.2. 모바일 로봇 구조 92.3. 하드웨어 특성 112.4. 모바일 로봇의 기구학 분석 193. 3차원 지동 작성 233.1. 좌표변환 233.2. 3차원 지도작성 원리 253.3. 차선의 특징점 추출 284. 안정적인 추동 알고리즘 305. 실험과 결과 346. 결론 40참고문헌 41Abstract 44
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