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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.10
- 수록면
- 907 - 914 (8page)
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A FastSLAM is an algorithm for SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) using a Rao-Blackwellized particle filter and its performance is known to degenerate over time due to the loss of particle diversity, mainly caused by the particle depletion problem in the resampling phase. In this paper, the GeSPIR (Geographically Stratified Particle Information-based Resampling) technique is proposed to solve the particle depletion problem. The proposed algorithm consists of the following four steps : the first step involves the grouping of particles divided into K regions, the second obtaining the normal weight of each region, the third specifying the protected areas, and the fourth resampling using regional equalization weight. Simulations show that the proposed algorithm obtains lower RMS errors in both robot and feature positions than the conventional FastSLAM algorithm.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이동로봇의 FastSLAM 구조와 다양성 상실 문제
Ⅲ. 지역적으로 분산된 파티클의 정보를 사용하는 재 추출 기법 (GeSPIR)
Ⅳ. 실험 및 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (22)
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1. [학술지(정기간행물)] - W. Lu / 2004 / Progress of CML for mobile robots in unknown environments / Robot 26 (4) : 380 ~ 384
2. [학술지(정기간행물)] - H. Durrant-Whyte / 2006 / Simultaneous localization and mapping : part1 / IEEE Robotics and Automation Magazine 13 (2) : 99 ~ 110
3. [학술대회논문] - J.-T. Park / 2010 / Low-cost sensor-based exploration in home environments with salient VVisual features / Ineternational Conference on Control, Automation and Systems : 2218 ~ 2222
4. [학술지(정기간행물)] - S.-Y. An / 2010 / SLAM with visually salient line features in indoor hallway environments / Journal of Insititute of Control, Robotics and System 16 (1) : 40 ~ 47
6. [학위논문] - T. Bailey / 2002 / Mobile robot localization and mapping in extensive outdoor environments / Ph.D. / University of Sydney
2. [학술지(정기간행물)] - H. Durrant-Whyte / 2006 / Simultaneous localization and mapping : part1 / IEEE Robotics and Automation Magazine 13 (2) : 99 ~ 110
3. [학술대회논문] - J.-T. Park / 2010 / Low-cost sensor-based exploration in home environments with salient VVisual features / Ineternational Conference on Control, Automation and Systems : 2218 ~ 2222
4. [학술지(정기간행물)] - S.-Y. An / 2010 / SLAM with visually salient line features in indoor hallway environments / Journal of Insititute of Control, Robotics and System 16 (1) : 40 ~ 47
6. [학위논문] - T. Bailey / 2002 / Mobile robot localization and mapping in extensive outdoor environments / Ph.D. / University of Sydney
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