지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.8
- 수록면
- 487 - 493 (7page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)은 주변 환경에 대한 지도 작성과 자신의 위치를 인식하는 기법으로 주행 로봇 분야에서 널리 사용되고 있다. FastSLAM(A Factored Solution to the SLAM) 은 파티클 필터와 확장형 칼만 필터를 기반으로 한 대표적인 SLAM 기법중의 하나이나, 재추출 단계에서 입자들의 다양성이 상실되는 문제가 제기되고 있다. 본 논문에서는 적합도 공유기법을 사용하여 입자들의 다양성 상실에 관한 문제를 보완하는 방법을 제시하고, 기존의 기법들과 성능을 비교 및 분석한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. FastSLAM
3. 적합도 공유 기법 기반의 FastSLAM
4. 실험 결과
5. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
1. [단행본] - S. Thrun / 2005 / Probabilistic robotics / MIT Press
2. [학술지(정기간행물)] - M.W.M.G. Dissanayake / 2001 / A solution to the simultaneous localization and map building (SLAM) problem / IEEE Transactions on Robotics and Automation 17 (3) : 229 ~ 241
5. [학술지(정기간행물)] - R. E. Kalman / 1960 / A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems / Transactions of the ASME-Journal of Basic Engineering 82 : 35 ~ 45
6. [학술지(정기간행물)] - L. M. Paz / 2008 / Divide and Conquer: EKF SLAM in O(n) / IEEE Transactions on Robotics 24 (5) : 1107 ~ 1120
7. [학술대회논문] - M. Montemerlo / 2002 / FastSLAM: A Factored Solution to the Simultaneous Localization And Mapping Problem / Proceedings of the AAAI National Conference on Artificial Intelligence : 593 ~ 598
2. [학술지(정기간행물)] - M.W.M.G. Dissanayake / 2001 / A solution to the simultaneous localization and map building (SLAM) problem / IEEE Transactions on Robotics and Automation 17 (3) : 229 ~ 241
5. [학술지(정기간행물)] - R. E. Kalman / 1960 / A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems / Transactions of the ASME-Journal of Basic Engineering 82 : 35 ~ 45
6. [학술지(정기간행물)] - L. M. Paz / 2008 / Divide and Conquer: EKF SLAM in O(n) / IEEE Transactions on Robotics 24 (5) : 1107 ~ 1120
7. [학술대회논문] - M. Montemerlo / 2002 / FastSLAM: A Factored Solution to the Simultaneous Localization And Mapping Problem / Proceedings of the AAAI National Conference on Artificial Intelligence : 593 ~ 598
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
AP 주변 환경 정보를 이용한 WLAN 기반 실내 위치추정 알고리즘
김미경
,
신요순
,
박현주
한국정보통신학회논문지
2011
.03
칼만 필터와 가변적 탐색 윈도우 기법을 적용한 강인한 이동 물체 추적 알고리즘
김영균
,
현병용
,
조영완
외 1명
제어로봇시스템학회 논문지
2012
.07
확장 칼만 필터를 이용한 로봇의 실내위치측정
김정민
,
김연태
,
김성신
한국지능시스템학회 논문지
2008
.10
모듈라 로봇
서기성
전기의세계
2013
.11
파티클 필터 방법을 이용한 특징점과 로봇 위치의 동시 추정
김태균
,
고낙용
,
노성우
한국지능시스템학회 논문지
2012
.06
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-028-003353770