메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
임현 (인하대학교) 양지혁 (인하대학교) 이영삼 (인하대학교) 김진걸 (인하대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제4호
발행연도
2009.4
수록면
353 - 364 (12page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
In this paper, a SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) method using a single camera and planar fiducial markers is proposed. Fiducial markers are planar patterns that are mounted on the ceiling or wall. Each fiducial marker has a unique bi-tonal identification pattern with square outlines. It can be printed on paper to reduce cost or it can be painted using retro-reflective paint in order to make invisible and prevent undesirable visual effects. Existing localization methods using artificial landmarks have the disadvantage that landmark locations must be known a priori. In contrast, the proposed method can build a map and estimate robot location even if landmark locations are not known a priori. Hence, it reduces installation time and setup cost. The proposed method works good even when only one fiducial marker is seen at a scene. We perform computer simulation to evaluate proposed method.
#SLAM #fiducial marker #mobile robot #extended Kalman filter #localization #map building

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Related Work
Ⅲ. Method
Ⅳ. Simulations
Ⅴ. Conclusion
참고문헌

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
1. [단행본] - T. Bailey / 2006 / Simultaneous localisation and mapping (slam) : Part ii state of the art / IEEE Robotics and Automation Magazine google schola 2. [학술지(정기간행물)] - A. J. Davison / 2007 / MonoSLAM: Real-time single camera slam / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 29 (6) google schola 3. [단행본] - J. Andrade-Cetto / 2006 / Environment Learning for Indoor Mobile Robots. A Stochastic State Estimation Approach to Simultaneous Localization and Map Building / Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. K google schola 4. [학술대회논문] - A. Davison / 2005 / Active search for real-time vision / Tenth IEEE International Conference on : 66 ~ 73 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - G. Desouza / 2002 / Vision for mobile robot navigation: a survey / Pattern Analysis and Machine Intelligence, IEEE Transactions on 24 (2) : 237 ~ 267 google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

모바일 로봇 자세 안정화를 위한 칼만 필터 기반 센서 퓨전
장태호 ,  김영식 ,  경민영 외 2명 대한기계학회 논문집 A권 2016 .08
A-Si(CsITl) 영상시스템에서 부가필터, SID에 따른 X선 스펙트럼변화와 해상력에 대한 고찰
안현 ,  김정훈 ,  이동연 외 2명 한국콘텐츠학회논문지 2016 .07
지자기맵을 이용한 이동로봇의 실내 위치 추정
김태경 ,  국태용 ,  박종구 외 1명 대한전자공학회 학술대회 2016 .06
Hysteresis Modeling of the Sealed Flooded Lead Acid Battery for SOC Estimation
Abdul Basit Khan ,  Woojin Choi 전력전자학회 학술대회 논문집 2016 .07
The Study of Particle Filter Localization Algorithm Based on Magnetic Field Data
Chang ,  Kun ,  Huang 외 5명 대한공간정보학회지 2016 .06

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-001334819