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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.3
- 수록면
- 372 - 379 (8page)
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This paper surveys past and state-of-the-art SLAM technologies. The standard methods for solving the SLAM problem are the Kalman filter, particle filter, graph, and bundle adjustment-based methods. Kalman filters such as EKF (Extended Kalman Filter) and UKF (Unscented Kalman Filter) have provided successful results for estimating the state of nonlinear systems and integrating various sensor information. However, traditional EKF-based methods suffer from the increase of computation burden as the number of features increases. To cope with this problem, particle filter-based SLAM approaches such as FastSLAM have been widely used. While particle filter-based methods can deal with a large number of features, the computation time still increases as the map grows. Graph-based SLAM methods have recently received considerable attention, and they can provide successful real-time SLAM results in large urban environments.
목차
Abstract
I. 서론
II. Kalman Filter 기반 SLAM
III. Particle Filter 기반 SLAM
IV. Graph 및 Bundle Adjustment 기반 SLAM
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (53)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - R. Martinez-Cantin / 2005 / Unscented SLAM for large-scale outdoor environments / Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 328 ~ 333
2. [학술대회논문] - A. J. Davison / 2003 / Real-time simultaneous localization and mapping with a single camera / Proc. of the 9th Int. Conf. on Computer Vision : 1403 ~ 1410
3. [학술지(정기간행물)] - A. J. Davison / 2007 / MonoSLAM:real-time single camera SLAM / IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence 29 (6) : 1052 ~ 1067
4. [학술대회논문] - J. Civera / 2008 / Interacting multiple model monocular SLAM / Proc. of the IEEE Int. Conf. of Robotics and Automation : 3704 ~ 3709
5. [학술대회논문] - J. Sola / 2005 / Undelayed initialization in bearing only SLAM / Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 2499 ~ 2504
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3. [학술지(정기간행물)] - A. J. Davison / 2007 / MonoSLAM:real-time single camera SLAM / IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence 29 (6) : 1052 ~ 1067
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5. [학술대회논문] - J. Sola / 2005 / Undelayed initialization in bearing only SLAM / Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 2499 ~ 2504
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