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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.7
- 수록면
- 1,748 - 1,751 (4page)
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본 논문은 군집 로봇을 제어하기 위한 제한 시간 대형 형성 알고리즘을 제안한다. 제안된 방법은 군집을 이루는 이동로봇이 방문할 목표점에 제한된 최소 시간에 대형을 이루며 이동하는 게 목적이다. 본 논문은 대형의 가상 리더 로봇과, 로봇의 기구학 제어를 위한 최적의 속도 프로파일을 정의하고. 목표 선속도와 각속도를 현재 가상의 리더 로봇이 이동해야 할 거리와 각도를 이용하여 생성 한다. 제안된 방법을 탐색, 보안, 경계 등의 임무를 수행하는 다중 협조 로봇에 적용하여 성능을 확인한다.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 군집 대형 제어
Ⅲ. 최소 시간 대형 제어
Ⅳ. 모의실험
Ⅴ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌
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