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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
최병화 (서울대학교) 하창수 (서울대학교) 이동준 (서울대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.30 No.1
발행연도
2013.1
수록면
53 - 58 (6page)

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In this paper, we present a framework for collision avoidance of UGVs by vision-based control. On the image plane which is created by perspective camera rigidly attached to UAV hovering stationarily, image features of UGVs are to be controlled by our control framework so that they proceed to desired locations while avoiding collision. UGVs are assumed as unicycle wheeled mobile robots with nonholonomic constraint and they follow the image feature’ movement on the ground plane with low-level controller. We used potential function method to guarantee collision prevention, and showed its stability. Simulation results are presented to validate capability and stability of the proposed framework.
#Vision-based Control (영상기반 제어) #Collision Avoidance (충돌 회피) #Potential Function Method (포텐셜함수방법)

목차

1. 서론
2. 영상기반 충돌회피 대형제어
3. 충돌 회피 안정성 분석
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
Hamel, T. / 2002 / Visual servoing of an under-actuated dynamic rigid-body system : an imagebased approach / IEEE Transactions on Robotics and Automation 18(2):187~198 google schola Lee, D. / 2012 / Adaptive image-based visual servoing for an under-actuated quadrotor system / AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics 35(4):1335~1353 google schola La Tuan Anh / 2012 / Robotic Grasping Based on Efficient Tracking and Visual Servoing using Local Feature Descriptors / International Journal of Precision Engineering and Manufacturing 13(3):387~393 google schola Corke, P. / 2011 / Robotics, Vision and Control : Fundamental Algorithms in MATLAB / Springer :251~256 google schola Rao, R. S. / 2005 / Planning and control of mobile robots in image space from overhead cameras / IEEE International Conference on Robotics and Automation :2185~2190 google schola

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