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본 논문에서는 바닥작업용 서비스 로봇을 위한 두 팔 매니퓰레이터의 개발 및 제어에 관한 연구를 기술하였다. 6자유도의 매니퓰레이터를 설계하였으며, 그 중 5자유도 매니퓰레이터를 제작하였다. 제작된 매니퓰레이터의 순기구학과 역기구학을 해석하고 시뮬레이션을 수행하여 기구학을 검증하였다. 실제로 역기구학을 바탕으로 로봇 팔을 제작하여 제어하였다. 양팔의 동작성능을 확인하기 위해 오른쪽 팔과 왼쪽 팔을 각각 따로 제어하여 서로 다른 경로를 추종하는 실험을 수행하였다. 실험결과를 통해 기구학 분석을 검증하였으며, 시스템의 동작 여부를 확인할 수 있었다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 서비스 로봇의 설계 주안점
Ⅲ. 두 로봇 팔의 설계 및 기구학
Ⅳ. 두 팔 로봇 시스템 제작
Ⅴ. 실험 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌
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Hyung-Jik Lee, Seul Jung. Control of a Mobile Inverted Pendulum Robot System. 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집. 2008
김형욱, 황병훈, 박진서, 서일홍, 이병주. 두 팔 로봇의 조립 작업을 위한 지능적 조립 계획 시스템. 대한전자공학회 학술대회. 1997
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