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자료유형
학술저널
저자정보
정승호 (LIG Nex) 정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제11호
발행연도
2013.11
수록면
1,004 - 1,010 (7page)

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In this paper, a simple design of a DOB (Disturbance Observer) for attitude control of a quad-rotor system is presented. A modified DOB structure from the conventional DOB is introduced to eliminate time-delay in the calculation. The proposed simple modification in the DOB configuration provides an efficiency in the calculation of the disturbance term such that the delayed calculation is not required. The performance of the modified DOB is evaluated through simulation studies. To confirm the simulation results, experimental studies of the attitude control of a quad-rotor system are conducted.
#DOB (Disturbance Observer) #acceleration-based DOB #quad-rotor system

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 쿼드로터 모델링
Ⅲ. 외란 관측기 설계
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 실험
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
1. [인터넷자원] - GRASP / / University of Pennsylvania google schola 2. [인터넷자원] - / / ETH Zurich google schola 3. [학술대회논문] - R. Xu / 2006 / Sliding mode control of a quadrotor helicopter / IEEE Conf. on Decision and Control : 4957 ~ 4962 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - A. Das / 2009 / Dynamic inversion with zero-dynamics stabilization for quadrotor control / IET Control Theory and Applications 3 (3) : 303 ~ 314 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - T. Dierks / 2010 / Output feedback control of a quadrotor UAV using neural networks / IEEE Trans on Neural Networks 21 (1) : 50 ~ 66 google schola

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