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저자정보
이승준 (국립재활원) 정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제3호
발행연도
2013.3
수록면
233 - 239 (7page)

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This paper presents the analysis and control of the position of the COG (Center of Gravity) for a two-wheel balancing robot. The two-wheel balancing robot is required to maintain balance by driving two wheels only. Since the robot is not exactly symmetrical and its dynamics is changing with respect to moving parts, robust balancing control is difficult. Balancing performance becomes difficult when two arms hold a heavy object since the center of gravity is shifted out of the wheel axis. Novel design of a sliding waist mechanism allows the robot to react against the shift of the COG by moving the whole upper body to compensate for the imbalance of the mass as a counter balancer. To relocate the COG position accurately, the COG is analyzed by force data measured from two force sensors. Then the sliding COG mechanism is utilized to control the sliding waist position. Experimental studies are conducted to confirm the proposed design and method.
#balancing robot #center of gravity #ROBOKER #counter balancer

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. ROBOKER I
Ⅲ. ROBOKER II
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - H. Iwata / 2009 / Design of human symbiotic robot TWENDY-ONE / IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) : 580 ~ 586 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - R. O. Ambrose / 2004 / Mobile manipulation using NASA’s robonaut / IEEE ICRA : 2104 ~ 2109 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - S. H. Jeong / 2007 / Wheeled inverted pendulum type assistant robot: design concept and mobile control / IEEE IROS : 1932 ~ 1937 google schola 4. [학술대회논문] - P. K. Abeygunawardhana / 2008 / Environmental interaction of two wheeled mobile manipulator by using reaction torque observer / IEEE Workshop on Advanced Motion Control : 348 ~ 353 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - S. S. Kim / 2008 / Control experiment of a wheel-driven mobile inverted pendulum using neural network / IEEE Trans. On Control Systems Technology 16 (2) : 297 ~ 303 google schola

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