횡방향 틸팅 기능을 갖는 이륜 밸런싱 모바일 플랫폼 설계

김상태; 서정민; 권상주

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김상태 (한국항공대학교) 서정민 (한국항공대학교) 권상주 (한국항공대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제1호

발행연도: 2014.1

수록면: 87 - 93 (7page)

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Conventional two-wheeled balancing robots are limited in terms of turning speed because they lack the lateral motion to compensate for the centrifugal force needed to stop rollover. In order to improve lateral stability, this paper suggests a two-wheeled balancing mobile platform equipped with a tilting mechanism to generate roll motions. In terms of static force analysis, it is shown that the two-body sliding type tilting method is more suitable for small-size mobile robots than the single-body type. For the mathematical modeling, the tilting-balancing platform is assumed as a 3D inverted pendulum and the four-degrees-of-freedom equation of motion is derived. In the velocity/posture control loop, the desired tilting angle is naturally determined according to the changes of forward velocity and steering yaw rate. The efficiency of the developed tilting type balancing mobile platform is validated through experimental results.

#two-wheeled robot #balancing robot #inverted pendulum robot #tilting mechanism #posture control

참고문헌 (19)

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1. [학술지(정기간행물)] - F. Grasser / 2002 / JOE: A mobile, inverted pendulum / IEEE Trans. on Industrial Electronics 49 (1) : 107 ~ 114

2. [인터넷자원] - / / http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/

3. [인터넷자원] - / / http://media.gm.com/

4. [인터넷자원] - / / http://www.toyota.com.hk/innovation/personal_mobility/winglet. aspx

5. [인터넷자원] - / / http://www.segway.com/

이 논문의 저자 정보

김상태

소속기관 한국항공대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전기공학 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 17 이용수 1,417

서정민

소속기관 한국항공대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 5 이용수 652

권상주

소속기관 한국항공대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 5% 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

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